兩個相互接觸的表面發生相對運動或具有相對運動趨勢時，在接觸表面間產生的阻止相對運動或相對運動趨勢的現象稱為摩擦。阻止相對運動或相對運動趨勢的力稱為摩擦力。
摩擦的分類方法很多，因研究和觀察的依據不同，其分類方法也就不同。常見的分類方法有下列幾種。
1.按摩擦副的運動形式分類
(1)滑動摩擦 兩接觸表面間存在相對滑動時的摩擦。
(2)滾動摩擦 兩物體沿接觸表面滾動時的摩擦。
2.按摩擦副的運動狀態分類
(1)靜摩擦 兩接觸表面存在微觀彈性位移（相對運動趨勢），但尚未發生相對運動時的摩擦。
(2)動摩擦 兩接觸表面間存在相對運動時的摩擦。
3.按摩擦是否發生在同一物體分類
(1)內摩擦 同一物體內各部分之間發生的摩擦。
(2)外摩擦 兩個物體的接觸表面間發生的摩擦。
4.按摩擦副的潤滑狀態分類
(1)干摩擦 兩接觸表面間無任何潤滑介質存在時的摩擦。
(2)流體摩擦 兩接觸表面被一層連續不斷的流體潤滑膜完全隔開時的摩擦。
(3)邊界摩擦 兩接觸表面上有一層極薄的邊界膜（吸附膜或反應膜）存在時的摩
擦。
(4)混合摩擦兩接觸表面同時存在著流體摩擦、邊界摩擦和干摩擦的混合狀態時的摩擦。混合摩擦一般是以半干摩擦和半流體摩擦的形式出現：
1)半干摩擦 兩接觸表面同時存在著干摩擦和邊界摩擦的混合摩擦。
2)半流體摩擦 兩接觸表面同時存在著邊界摩擦和流體摩擦的混合摩擦。
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